Il existe de très nombreuses théories sur les origines du ninjutsu. Elles sont toutes invérifiables, ne reposant que sur quelques très rares archives ou traditions orales, partiales ou orientées, des écoles (Ryu) de ninjutsu, dont quelques fragments ont parfois survécu à l’épreuve du temps. Bien évidemment, chaque maître-héritier actuel a développé sa propre théorie, qui fait remonter l’existence de son école à un lointain passé. Or il convient de ne pas perdre de vue que de nombreux siècles ont passé avant que ce que l’on a fini par appeler un jour « ninjutsu » ait pu être considéré comme un véritable système codifié en soi. Ce fut en réalité la rumeur publique qui finit par donner un nom à quelque chose resté longtemps très flou par définition. Ces hommes qui surgissaient et disparaissaient à volonté, espions, agents secrets, laissant dans leur sillage la mort et la crainte superstitieuse, auréolés du mythe d’invincibilité, avaient un comportement bien d’avoir un nom ou, encore moins, d’appartenir à un style ou une école. C’est qu’il faut remonter loin dans l’histoire du Japon. Ce que faisaient ces hommes, et surtout la manière dont ils y arrivaient, était par définition entourée de mystère et de confusion parfaitement voulue et soigneusement entretenue. Le ninjutsu s’individualisa lentement au cours des siècles, comme une véritable contre-culture de celle qui parallèlement, était en train d’être créée par l’aristocratie militaire mise en place par le Bakufu. Ses racines sont profondes et très tenues.
Une légende de l’ancien Japon veut que le nom du premier empereur de l’île, Jimmu Tenno, descendant de la déesse du soleil Amaterasu, et qui monta sur le trône en l’an 660 avant JC, fut déjà lié à ce qui sera bien plus tard appelé le ninjutsu. En effet, au cours de sa guerre contre le Seigneur d’Iso, Jimmu se vit soudain dans une position délicate : l’ennemi était en train de prendre le dessus. Au cours de la nuit suivante il eut un rêve où il se vit prendre de l’argile sur le Mont Amakaga, avec laquelle il façonna une tasse raffinée qu’il offrit aux Dieux pour les prier d’intervenir en sa faveur. Le seul problème était que ce Mont Amakaga, montagne sacrée, se trouvait au milieu du territoire tenu par les forces d’Iso. Jimmu put cependant concrétiser son rêve grâce à l’intervention efficace de deux de ses sujets dévoués, Shinetsuhiko et Otokashi, qui, déguisés en couple de paisibles paysans, s’infiltrèrent dans les lignes ennemies et ramenèrent l’argile …ce clin d’œil de la Fortune redonna courage aux troupes de Jimmu qui remporta la victoire. S’agissait-il là des deux premiers ninja de l’histoire ? En tous cas ces premières techniques d’infiltration de l’ennemi, utilisant notamment l’art du déguisement, se retrouvèrent chez des personnages dont l’histoire a retenu les noms, Okume Mei, Tennin Nichimei et Otomo Uji, qui les perfectionnèrent et les transmirent à leur tour.
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